Toutes les cartes électroniques du robot ont été conçues et routées sous
KiCAD, logiciel gratuit de schématisation, de routage assisté et de représentation 3D.
Il existe également un tutorial à cette adresse :
http://www.kicadlib.org/Fichiers/Tutorial_Kicad_FRCarte traiter à base de microcontroleur PICAXE 28X1 La carte traiter du robot est le ''cerveau'' du robot. Elle est construite autour d'un
PICAXE 28X1 et est programmable à l'aide d'un
câble USB qui se connecte
sur un port Jack de type
TC38 (CON039).
On y retrouve également un régulateur de tension 5 Volts, un
7805.
Le schéma électrique :
traiter-schLe typon :
Typon traiterRemarque : vérifier le brochage du bouton poussoir de reset et l'adapter si nécessaire.
Il existe une documentation complète en pdf sur l'interfaçage et la programmation des microcontroleurs PICAXE :
picaxe_manual1picaxe_manual2picaxe_manual3La programmation du robot se fait sous forme de logigramme sous
Programming éditor (licence gratuite) ou Logicator (licence payante).
Pour
faciliter la compréhension d'une telle carte, les composants ont été
implantés en concordance avec la fenêtre de simulation de Programming
éditor.
Pour que les fonctions pré-programmés dans ces deux logiciels
soient accéssibles, certaines entrées/sorties du microcontrôleurs sont
figées à une utilisation donnée.
Exemple pour notre LµDOBOT X1 :
Carte distribuer La carte distribuer du robot est
un double pont en H contruit sur la base d'un L298. Elle peut supporter
2A maximum en continu et une tension d’alimentation des moteurs maximum de 50V.L'inversion du signal MLI en entrée du L298N est assuré par des portes logiques inverseuses (
74HC00).
Le schéma électrique :
distribuer-schLe typon :
Typon distribuerCarte acquérir ligneLa carte acquérir ligne du robot
fonctionne sur la base d'une diode infrarouge de référence
CQY89 et d'un phototransistor de référence
PT331C.
Le réglage de la sensibilité des trois capteurs de ligne (seuil) se fait à l'aide d'un unique potentiomètre.
Les amplificateurs opérationnels (Ampli OP) sont montés en comparateur.
Le schéma électrique :
Acquerir ligne-schLe typon :
Typon acquerir ligneCarte acquérir obstacle La carte acquérir obstacle du robot est le support d'un capteur à ultrason de type
SRF005. Elle sera positionnée sur un servomoteur.
Le schéma électrique :
acquerir obstacle-schLe typon :
Typon acquerir obstacleCarte acquérir ordres utilisateurs La carte acquérir ordres utilisateurs du robot permet de d'acquérir les ordres de l'utilisateur via deux boutons
poussoir mais également via une télécommande dont les fonctions de
programmation sont directement implémenté dans Programming éditor ou
dans Logicator.
Le schéma électrique :
acquerir IR-schLe typon :
Typon ordres utilisateurCarte communiquer avec l'utilisateurLa carte communiquer avec l'utilisateur du robot permet de communiquer avec l'utilisateur via quatre diodes électro
-luminescente indépendantes.
Le schéma électrique :
communiquer-schLe typon :
Typon communiquerretour page précédente